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1、特斯拉引領，BEV+transformer成自動駕駛新范式

自動駕駛進入大模型時代。感知端，BEV+Transformer推動自動駕駛邁向普及。國內早期自動駕駛方案采用激光雷達+高精度地圖為主，2021年特斯拉在AIDay上第一次將BEV+Transformer的算法形式引入到自動駕駛，開啟了以大模型視覺算法為主的自動駕駛新時代。截止到2022Q4，特斯拉北美地區FSD訂閱用戶數量大約為40萬人，截止2023Q2，FSD累計里程數已突破3億英里，較2023Q1的1.5億英里翻倍。特斯拉發布BEV+Transformer算法以來，行業廣泛認可，國內諸多玩家積極跟進，包括華為、地平線、理想汽車、小鵬汽車等主要玩家都在積極布局，分別推出自己的大模型算法。BEV+Transformer、占用網絡等分別在地平線征程5芯片、華為ADS2.0智能駕駛系統、理想智能駕駛ADPro/ADMax版本，小鵬全棧自研XNGP智能駕駛系統上均有所體現。我們認為，當前汽車智能化已進入發展新階段，L3級自動駕駛的奇點即將來臨，國內智能駕駛產業鏈將迎來加速落地。

2、小鵬：國內智駕駛領軍企業，三步走實現全場景輔助駕駛

小鵬是國內智能駕駛領域領軍企業，2021、2022年公司分別推出高速NGP、城市NGP功能。2023-2024年公司有望實現XNGP，2025年起公司將向無人駕駛邁進。小鵬通過自研BEV感知網絡XNet，提供更強的環視感知能力，以純視覺方案成為行業內率先降低對高精地圖的依賴的車企之一。XNet系小鵬實現量產的BEV感知技術架構，也是XNGP輔助駕駛系統的核心技術模塊。XNet通過將多個攝像頭采集的數據，進行多幀時序前融合，輸出BEV視角下的動態目標物的4D信息（如車輛速度、運動預測等）和靜態目標物的3D信息（如車道線位置等），利用神經網絡實現端到端數據驅動算法迭代，大大提升車輛的智能輔助駕駛能力，尤其是面對城市復雜場景時的環境感知、動態物體運動軌跡預判、決策、執行等能力，為XNGP技術的落地奠定堅實基礎。

3、理想：國內新勢力龍頭，積極推動城市NOA落地

2023年4月18日，理想發布“雙能戰略”（在“智能”和“電能”方面全面發力），其中“智能”方面將推出全新輔助駕駛系統ADMax3.0。ADMax3.0從技術上完美解決對物理世界的還原和對交通參與者的行為預測，使智能駕駛車輛能夠像人一樣感知、規劃、決策，實現靜態BEV道路結構還原、動態BEV交通參與者還原、Occupancy道路占用的物理世界還原、預測模型與實時規劃等功能，并使用NeRF技術增強Occupancy網絡算法使之實現更高的精度和細節。因此，ADMax3.0有望推動理想城市NOA功能加速落地，進而逐步實現全場景NOA功能。

受益標的：德賽西威、經緯恒潤、中科創達、華陽集團、北京君正、美格智能、晶晨股份、均勝電子、小鵬汽車-w、理想汽車-w。

風險提示：技術發展進度不及預期、市場需求不及預期。