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1、特斯拉引領，BEV+transformer成自動駕駛新范式

自動駕駛進入大模型時代。感知端，BEV+Transformer推動自動駕駛邁向普及。國內(nèi)早期自動駕駛方案采用激光雷達+高精度地圖為主，2021年特斯拉在AIDay上第一次將BEV+Transformer的算法形式引入到自動駕駛，開啟了以大模型視覺算法為主的自動駕駛新時代。截止到2022Q4，特斯拉北美地區(qū)FSD訂閱用戶數(shù)量大約為40萬人，截止2023Q2，F(xiàn)SD累計里程數(shù)已突破3億英里，較2023Q1的1.5億英里翻倍。特斯拉發(fā)布BEV+Transformer算法以來，行業(yè)廣泛認可，國內(nèi)諸多玩家積極跟進，包括華為、地平線、理想汽車、小鵬汽車等主要玩家都在積極布局，分別推出自己的大模型算法。BEV+Transformer、占用網(wǎng)絡等分別在地平線征程5芯片、華為ADS2.0智能駕駛系統(tǒng)、理想智能駕駛ADPro/ADMax版本，小鵬全棧自研XNGP智能駕駛系統(tǒng)上均有所體現(xiàn)。我們認為，當前汽車智能化已進入發(fā)展新階段，L3級自動駕駛的奇點即將來臨，國內(nèi)智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈將迎來加速落地。

2、小鵬：國內(nèi)智駕駛領軍企業(yè)，三步走實現(xiàn)全場景輔助駕駛

小鵬是國內(nèi)智能駕駛領域領軍企業(yè)，2021、2022年公司分別推出高速NGP、城市NGP功能。2023-2024年公司有望實現(xiàn)XNGP，2025年起公司將向無人駕駛邁進。小鵬通過自研BEV感知網(wǎng)絡XNet，提供更強的環(huán)視感知能力，以純視覺方案成為行業(yè)內(nèi)率先降低對高精地圖的依賴的車企之一。XNet系小鵬實現(xiàn)量產(chǎn)的BEV感知技術架構(gòu)，也是XNGP輔助駕駛系統(tǒng)的核心技術模塊。XNet通過將多個攝像頭采集的數(shù)據(jù)，進行多幀時序前融合，輸出BEV視角下的動態(tài)目標物的4D信息（如車輛速度、運動預測等）和靜態(tài)目標物的3D信息（如車道線位置等），利用神經(jīng)網(wǎng)絡實現(xiàn)端到端數(shù)據(jù)驅(qū)動算法迭代，大大提升車輛的智能輔助駕駛能力，尤其是面對城市復雜場景時的環(huán)境感知、動態(tài)物體運動軌跡預判、決策、執(zhí)行等能力，為XNGP技術的落地奠定堅實基礎。

3、理想：國內(nèi)新勢力龍頭，積極推動城市NOA落地

2023年4月18日，理想發(fā)布“雙能戰(zhàn)略”（在“智能”和“電能”方面全面發(fā)力），其中“智能”方面將推出全新輔助駕駛系統(tǒng)ADMax3.0。ADMax3.0從技術上完美解決對物理世界的還原和對交通參與者的行為預測，使智能駕駛車輛能夠像人一樣感知、規(guī)劃、決策，實現(xiàn)靜態(tài)BEV道路結(jié)構(gòu)還原、動態(tài)BEV交通參與者還原、Occupancy道路占用的物理世界還原、預測模型與實時規(guī)劃等功能，并使用NeRF技術增強Occupancy網(wǎng)絡算法使之實現(xiàn)更高的精度和細節(jié)。因此，ADMax3.0有望推動理想城市NOA功能加速落地，進而逐步實現(xiàn)全場景NOA功能。

受益標的：德賽西威、經(jīng)緯恒潤、中科創(chuàng)達、華陽集團、北京君正、美格智能、晶晨股份、均勝電子、小鵬汽車-w、理想汽車-w。

風險提示：技術發(fā)展進度不及預期、市場需求不及預期。